Dans le port d'Aulis, sur les rives de l'Egée, les armées grecques se sont regroupées pour faire voile vers Troie. Les rois des cités grecques sont sont unis pour laver l'affront fait à Ménélas, roi de Sparte : l'enlèvement de sa femme Hélène par Pâris, fils de Priam, roi de Troie.
Les grecs ont choisi pour chef Agamemnon, roi de Mycènes. Il est frère de Ménélas et sa femme Clytemnestre est soeur d'Hélène. Iphigénie, leur fille aînée, est promise au fougueux Achille, le plus fameux des guerriers grecs.

Faute de vent, la flotte grecque est bloquée depuis plusieurs semaines en Aulide. La confusion commence à régner, et inquiet Agamemnon finit par consulter l'oracle Calchas. Le devin prédit que pour obtenir les vents des dieux, il faut sacrifier Iphigénie.

Le "roi des rois" est déchiré entre son amour de père et son devoir de chef des armées coalisées....

Racine s'inspire d'Euripide ; comme dans Iphigénie à Aulis, le personnage le plus fort moralement n'est pas Agamemnon, chef pusillanime, mais sa fille Iphigénie.
La jeune femme pousse l'obéissance et la vertu jusqu'à accepter la mort pour le bien des grecs. Néanmoins, la fin heureuse de la pièce de Racine est contraire aux dénouements habituels des tragédies grecques.