Pénélope et Télémaque, sa fille, accueillent son retour avec un mélange d'excitation et d'angoisse.
Que va-t-il se passer maintenant que l'homme, le héros, est rentré ?
Comment se retrouver ? Ou se rencontrer ? Mais Ulysse ne parle pas. Et les villageois, eux, commencent à parler...

Pénélope est une pièce qui parle d'amour : amour de soi, de ses voisins, de sa famille, d'un.e amant.e.
Elle amène le spectateur à se demander ce qui fait qu'on aime quelqu'un et dans quelles circonstances.
Et qui aime-t-on quand on aime ? Une image, un fantasme ?
Une réponse à nos besoins ?
Par le biais de l'amour, la pièce pose ainsi des questions sur notre identité : qui sommes-nous ? Comment construit-on son identité ?
Et quelle identité : sexuelle, de genre, de fonction sociale... ?