Le jeune Aucassin refuse de prendre les armes et de devenir chevalier tant que ses parents, seigneurs de Beaucaire, ne lui ont pas accordé Nicolette, une esclave sarrasine qui a ravi son coeur. Les deux jeunes gens, contrariés dans leur amour, s'échappent vers le royaume de Turelure, où tout est inversé.
Ils se retrouveront et parviendront à se marier après de nombreuses aventures sur terre et sur mer. À la façon des troubadours, deux comédiens disent et jouent cette chantefable mi-contée, mi-scandée, pastiche léger et facétieux des romans de chevalerie.
La verve populaire et l'humour naïf du XIIIème siècle s'y déploient tambour battant pour célébrer un thème intemporel, décliné sous toutes ses formes au Moyen-âge : l'amour.