Disciple de Pierre Froment et de Catherine Collard, Robert Millardet est depuis plus de 20 ans professeur de piano à la Schola Cantorum.

Son enseignement s'adresse en priorité aux adultes d'un niveau confirmé. Il donne régulièrement des concerts à Paris et en province. Le pianiste Alain Kremski a pu écrire à son sujet : "Robert Millardet suit sa voie, solitaire, avec humilité et sincérité, loin des chemins médiatiques.

Il aborde Schubert, Beethoven, Brahms, avec une profondeur, une vision extraordinaires ! Ses interprétations sont uniquement au service des compositeurs, des oeuvres qu'il joue. C'est dans cette simplicité, ce sens du phrasé, toujours juste, qu'on reconnaît les grands interprètes, qui savent nous emmener vers les sommets, nous faire rêver, tout en respectant les oeuvres !"