Diplômé à l'Université de Campinas ( Unicamp ), Brésil, Rubinho Antunes a joué avec les ensembles Maria Schneider, Banda Mantiqueira, Banda Savana, Brazilian & Scandinavian Jazz Orchestre, Orchestre Jazz Symphonique de l'Etat de São Paulo, Brésil.

Il a aussi déjà joué avec des grands artistes Brésiliens et internationaux comme Johnny Alf, Toquinho, Milton Nascimento, Lenine, Caetano Veloso, Joyce, Roberto Manescal, Dominguinhos, Paquito De Riviera, Dee Dee Bridgewater, " Seo " Jorge, Maria Rita, Leni Andrade.

A titre d'arrangeur Rubinho Antunes a composé pour artistes comme Leni Andrade, Rosa Passos, Milton Nascimento, Paquito De Riviera, Gonzalo Rubalcaba. Il a travaillé comme enseignant au Brésil au conservatoire du Tatui, Festival d'hiver du Ourinhos et Festival International de musique de Brasilia.